Ders Genel Bilgileri
| Ders Kodu |
AKTS |
T+U+L |
Kredi |
Ders Türü |
| MAK16711 |
7 |
3+0 |
3 |
Seçmeli |
|
|
Ders Linki (Türkçe) :
|
|
Ders Linki (İngilizce) :
|
| Dersin Dili |
Türkçe |
| Dersin Düzeyi |
Yüksek Lisans |
| Öğretim Türü |
Örgün Öğretim |
| Dersin Türü |
Seçmeli |
| Dersin Amacı |
Endüstri robotlarının kinematik ve dinamik özelliklerini öğrenciye kavratmak |
| Dersin İçeriği |
Giriş / Kinematik Analiz / Düz Kinematik Analiz/ Ters Kinematik Analiz / Dinamik Analiz/ Düz Dinamik Analiz/ Ters Dinamik Analiz/ Esnek Robot Kol Kinematiği/ Esnek Robot Kol Dinamiği/ Yörünge Planlaması |
| Dersin Ön Koşulları |
- |
| Dersin Koordinatörü |
Prof. Dr. Erol TÜRKEŞ |
| Dersi Verenler |
Doç. Dr. ERKAN TAŞDEMİR |
| Dersin Yardımcıları |
- |
| Staj Durumu |
Yok |
|
Dersin Kaynakları
| Kaynaklar |
- |
| Notlar |
- |
| Ön Hazırlık ve Dokümanlar |
- |
| Ödev |
|
|
Ders Yapısı
| Matematik ve Temel Bilimler | % 0 |
|---|
| Mühendislik Bilimleri | % 15 |
|---|
| Mühendislik Tasarımı | % 15 |
|---|
| Sosyal Bilimler | % 0 |
|---|
| Eğitim Bilimleri | % 0 |
|---|
| Fen Bilimleri | % 0 |
|---|
| Sağlık Bilimleri | % 0 |
|---|
| Alan Bilgisi | % 70 |
|---|
|
| Değerlendirme Ölçütleri |
| Yarı Yıl Çalışmaları |
Sayısı |
Katkı |
| Ara Sınav |
1 |
% 30 |
| Kısa Sınav |
0 |
% 0 |
| Ödev |
0 |
% 0 |
| Devam |
0 |
% 0 |
| Uygulama |
0 |
% 0 |
| Proje |
0 |
% 0 |
| Yarıyıl Sonu Sınavı |
1 |
% 70 |
| Arazi Çalışması |
0 |
% 0 |
| Atölye Çalışması |
0 |
% 0 |
| Laboratuvar |
0 |
% 0 |
| Sunum/Seminer Hazırlama |
0 |
% 0 |
| Toplam |
2
|
% 100
|
|
| AKTS Hesaplama İçeriği |
| Etkinlik |
Sayısı |
Süresi (Saat) |
Toplam İş Yükü |
| Ders Süresi |
14 |
7 |
98 |
| Sınıf Dışı Ç. Süresi |
16 |
6 |
96 |
| Ödevler |
0 |
0 |
0 |
| Yarıyıl Sonu Sınavı |
1 |
14 |
14 |
| Ara Sınavlar |
1 |
10 |
10 |
| Kısa Sınav |
0 |
0 |
0 |
| |
218 | AKTS Kredisi : 7
|
|
Ders Konuları
| Hafta |
Konu |
Öğretim Yöntem ve Teknikleri |
Ön Hazırlık ve Dokümanlar |
| 1 |
Robot ve endüstriyel uygulamaları. |
|
|
| 2 |
Robot kinematiği giriş ve temel kavramlar. |
|
|
| 3 |
İki boyutlu nokta ve vektör dönüşümleri. |
|
|
| 4 |
Üç boyutlu nokta ve vektör dönüşümleri. |
|
|
| 5 |
İki ve üç boyutlu homojen dönüşüm matrisleri. |
|
|
| 6 |
Ters dönüşüm matrisleri. |
|
|
| 7 |
Denavit-Hartenberg yöntemi. |
|
|
| 8 |
1. Vize |
|
|
| 9 |
Düz ve ters kinematik analiz |
|
|
| 10 |
Robot dinamiğine giriş ve temel kavramlar. |
|
|
| 11 |
Lagrange ve Newton-Euler denklemleri. |
|
|
| 12 |
Robot hareket denklemleri. |
|
|
| 13 |
Ters dinamik problemin çözümü |
|
|
| 14 |
Yörünge planlaması. |
|
|
| 15 |
Yörünge planlaması. |
|
|
| 16 |
Final Sınavı |
|
|
|
Dersin Öğrenme Çıktıları: Bu dersin başarılı bir şekilde tamamlanmasıyla öğrenciler şunları yapabileceklerdir:
| # |
Açıklama |
| 1 |
Makine mühendislerinin gerek duyduğu endüstride çok kullanılan ve daha da yaygınlaşmakta olan robotların konstrüksiyonu hakkında bilgi edinecektir |
| 2 |
Robot dinamiği ve modellemesi hakkında bilgi edinilecektir. |
| 3 |
Robotlar ile ilgili deney yapabilme becerisi kazanılacaktır. |
| 4 |
Robotların yörünge planlaması öğrenilecektir. |
| 5 |
Rijit ve esnek robot kollarının dinamik modellerinin çıkarılması öğrenilecektir. |
|
Dersin Program Çıktılarına Katkısı
| |
P1 |
P2 |
P3 |
P4 |
P5 |
P6 |
P7 |
P8 |
P9 |
P10 |
P11 |
P12 |
P13 |
|
Ö1 |
3 | 4 | 3 | 4 | 5 | 3 | 4 | 4 | 3 | 3 | 4 | 5 | 5 |
|
Ö2 |
5 | 3 | 4 | 5 | 3 | 4 | 4 | 3 | 3 | 4 | 5 | 3 | 4 |
|
Ö3 |
3 | 4 | 5 | 3 | 4 | 5 | 4 | 3 | 4 | 5 | 3 | 4 | 3 |
|
Ö4 |
5 | 3 | 4 | 3 | 4 | 5 | 3 | 3 | 4 | 5 | 3 | 4 | 4 |
|
Ö5 |
3 | 4 | 5 | 3 | 4 | 5 | 4 | 3 | 3 | 4 | 5 | 3 | 4 |
|
Katkı Düzeyi: 0:Yok 1:Çok Düşük 2:Düşük 3:Orta 4:Yüksek 5:Çok Yüksek
