Ders Genel Bilgileri

Ders Kodu AKTS T+U+L Kredi Ders Türü MEK20308 4 3+0 3 Seçmeli Ders Linki (Türkçe) : Kopyala Ders Linki (İngilizce) : Kopyala Dersin Dili Türkçe Dersin Düzeyi Lisans Öğretim Türü Örgün Öğretim Dersin Türü Seçmeli Dersin Amacı Robot sistemlerinin temel yapısı hakkında bilgi verilmesi bununla birlikte bu sistemlerin kinematik analizinin öğretilmesi ve yörünge planlarının yapılabilmesidir. Dersin İçeriği Robotik sistemlerde kullanılan temel elemanlar, hareketlendiricilerin yapısal özellikleri, uç elemanları, sürücüler ve sürücü sistemleri. Uzay tanımı ve Tranformasyon, konum, oryantasyon ve eksen takımları Eşleme, taşıma ve rotasyon operatörleri. Robot kinematik denklemlerinin çıkartılması. Robot ters kinematiği. Robot eklem hareketi, eklemden ekleme hız taşıma Jakobyenler. Yörünge planlaması. Dersin Ön Koşulları Yok Dersin Koordinatörü Doç. Dr. Hayrettin TOYLAN Dersi Verenler Arş. Gör. Dr. Kazım ZENGİN Dersin Yardımcıları Yok Staj Durumu Yok

Dersin Kaynakları

Kaynaklar Bingül Z., Küçük S. Robot Kinematiği, Umuttepe Yayınları Notlar Yok Ön Hazırlık ve Dokümanlar Yok Ödev Yok

Ders Yapısı

Matematik ve Temel Bilimler % 20 Mühendislik Bilimleri % 20 Mühendislik Tasarımı % 40 Sosyal Bilimler % 0 Eğitim Bilimleri % 0 Fen Bilimleri % 0 Sağlık Bilimleri % 0 Alan Bilgisi % 20

Değerlendirme Ölçütleri Yarı Yıl Çalışmaları Sayısı Katkı Ara Sınav 1 % 20 Kısa Sınav 2 % 20 Ödev 0 % 0 Devam 0 % 0 Uygulama 1 % 10 Proje 0 % 0 Yarıyıl Sonu Sınavı 1 % 50 Arazi Çalışması 0 % 0 Atölye Çalışması 0 % 0 Laboratuvar 0 % 0 Sunum/Seminer Hazırlama 0 % 0 Toplam 5 % 100

AKTS Hesaplama İçeriği Etkinlik Sayısı Süresi (Saat) Toplam İş Yükü Ders Süresi 14 3 42 Sınıf Dışı Ç. Süresi 14 2 28 Ödevler 0 0 0 Ara Sınavlar 1 12 12 Yarıyıl Sonu Sınavı 1 20 20 Kısa Sınav 2 4 8   110 | AKTS Kredisi : 4

Ders Konuları

Hafta Konu Öğretim Yöntem ve Teknikleri Ön Hazırlık ve Dokümanlar 1 Robotiğe Giriş - Robot Çeşitleri – Parametreleri - Kullanılan Elemanlar Anlatım, problem çözme, soru-cevap MS Teams üzerinden paylaşılan notlar 2 Vektörler ve Matrisler Anlatım, problem çözme, soru-cevap MS Teams üzerinden paylaşılan notlar 3 Konum ve Yönelim, Genel Dönüşümler Anlatım, problem çözme, soru-cevap MS Teams üzerinden paylaşılan notlar 4 Ardışık Dönüşümler ve Açı Setleri Anlatım, problem çözme, soru-cevap MS Teams üzerinden paylaşılan notlar 5 İleri Kinematiğe Giriş ve Eksen Yerleşimleri Anlatım, problem çözme, soru-cevap MS Teams üzerinden paylaşılan notlar 6 Eksen Yerleşimleri ve DH Parametreleri Anlatım, problem çözme, soru-cevap MS Teams üzerinden paylaşılan notlar 7 İleri Kinematik - Eklem Yapıları Anlatım, problem çözme, soru-cevap MS Teams üzerinden paylaşılan notlar 8 ARA SINAV Anlatım, problem çözme, soru-cevap MS Teams üzerinden paylaşılan notlar 9 Altı Eklemli Robotlarda İleri Kinematik Yok Yok 10 Kuaterniyonlar İle İleri Kinematik Anlatım, problem çözme, soru-cevap MS Teams üzerinden paylaşılan notlar 11 Ters Kinematik Anlatım, problem çözme, soru-cevap MS Teams üzerinden paylaşılan notlar 12 Ters Kinematik Anlatım, problem çözme, soru-cevap MS Teams üzerinden paylaşılan notlar 13 Jakobiyen – İteratif Yöntem Anlatım, problem çözme, soru-cevap MS Teams üzerinden paylaşılan notlar 14 Jakobiyen – Doğrudan Türev Alma Anlatım, problem çözme, soru-cevap MS Teams üzerinden paylaşılan notlar 15 Yörünge Planlama ve Çalışma Uzayı Tasarımı Anlatım, problem çözme, soru-cevap MS Teams üzerinden paylaşılan notlar 16 Final sınavı Yok Yok

Dersin Öğrenme Çıktıları: Bu dersin başarılı bir şekilde tamamlanmasıyla öğrenciler şunları yapabileceklerdir:

# Açıklama 1 Koordinat Sistemleri Arasında Dönme ve Dönüşümü Tanımlayabilme 2 Dönme Açı Setlerini Tanımlayabilme 3 İleri ve ters kinematik problemlerini çözebilme 4 Robotların Jakobiyen Matrislerini Elde Edebilme 5 Robotların Hareket Planlamalarını Yapabilme

Dersin Program Çıktılarına Katkısı

P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8 P9 P10 P11 P12 P13 Ö1 5 5 4 3 4 4 5 5 4 5 4 3 4 Ö2 5 4 5 5 4 4 4 5 5 5 4 4 5 Ö3 5 5 4 4 5 5 5 4 4 5 5 4 3 Ö4 5 4 5 3 4 4 4 4 5 4 4 5 4 Ö5 5 5 4 5 5 5 4 5 4 4 3 4 4

Katkı Düzeyi: 0:Yok     1:Çok Düşük     2:Düşük     3:Orta     4:Yüksek     5:Çok Yüksek